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GENSORS陀螺仪惯性测量单元
Gensors通用型数字惯性测量单元BM-IMU-01D
一、产品简介
BM-IMU-01D 惯性测量单元是一款高性能、低价位的惯性测量设备，可用于导航、控制和动态测量。此系列产品采用密封设计，在恶劣环境下仍能精密的测量运动载体的角速度和加速度信息。
BM-IMU-01D具有低功耗、宽的工作温度范围、宽的带宽、小体积、快速启动等特点。它可广泛用于汽车电子、飞行器制导与控制、姿态参考系统、平台稳定、机器人、天线稳定等系统。
二、 产品特点 
低成本、小体积
全温-40°C ～+85°C 工作
宽电源输入、数字输出
结构坚固、可靠性强
三、主要性能指标
| 性能指标（performance） | 单位（units） | 参数（parameter） | |
姿态 （Attitude） | 航向角(Heading) | deg | ±180 |
| 横滚角(Roll) | deg | ±180 | |
| 俯仰角(Pitch) | deg | ±90 | |
| 俯仰精度(Pitch Accuracy) | deg | 0.3 | |
| 俯仰精度(Pitch Accuracy) | deg | 0.3 | |
陀螺仪 （Gyroscope） | 量程(Full Scale) | deg/s | ±200（可选） |
| 零偏(bias) | deg/s | ≤±0.1 | |
| 零偏稳定性( bias stability) | deg/h | ≤10 | |
| 零偏重复性(bias repeatability） | deg/s | ≤0.3 | |
| 非线性(Nonlinearity) | % | ≤0.1 | |
加速度计 （Accelerometer） | 量程(Full Scale) | g | ±10（可选） |
| 零偏(bias error) | mg | ≤5 | |
| 零偏稳定性( bias stability) | mg | ≤3 | |
| 非线性(Nonlinearity) | % | ≤0.1 | |
| 可靠性（预期）(MTBF) | Kh MTBF | 10 | |
接口特性 （interface features） | 电源(Supply voltage) | V | 5DC±5% |
| 功耗(Power consumption) | W @5V DC | ≤0.5 | |
| 电气接口(Output Interface) | 数字 | RS422 | |
| 数据更新率（可设） Update rate(user settable) | Hz@460800 | 200 | |
| 使用环境 (Operational Environment) | 工作温度(Operating temperature) | ℃ | -40～+70 |
| 存储温度(Storage temperature) | ℃ | -55～+85 | |
| 振动(Vibration) | g @ 20～2000 H | 6 | |
| 冲击(Shock) | g , 0.5 ms, 1/2 Sine | 8000 | |
| 物理 (Physical Characteristics) | 尺寸(Size) | mm | Ф39.5×22 φ39.5×28.5 26.5×26.5×23.5 |
| 重量(Weight) | g | ≤100 | |
四、产品安装和接口条件
4.1 安装
安装产品前，用酒精擦拭产品并保证安装基面清洁；安装产品时尽量使产品坐标系和安装平台坐标系保持一致，安装平台如果有挡板基面，使产品背面安装基面紧靠挡板基面，然后用螺钉安装固定。
4.2 坐标系
坐标符合右手坐标系规则，即将BM-IMU-01D平放在一平面上，面向BM-IMU-01D的连接器方向，则正前方为 y+轴，正左方为 z+ 轴，正上方为 x+轴；BM-IMU-01D中角速率传感器测量给定轴的旋转角速率，旋转方向符合右手定则时，输出角速率信息为正。例如，如果使BM-IMU-01D在水平面上逆时针转动，可以在 x 轴得到正的角速率，而 x 轴和 y 轴的角速率为零。
4.3 接口条件
a) 设备具备 1 路 RS-422 串口，采用 4 线通讯方式，波特率为 460800bit/s，数据更新率≤5ms；
b) 供电电源及功耗：5V，功耗≤0.5W；
c) 产品管脚定义如表所示
| 线色 | 定义 | 说明 | 备注 |
| 红 | VCC | 电源正 | 5V |
| 黑 | GND | 接地 | |
| 蓝 | RS422_RX+ | 串口输出 | RS422 |
| 黄 | RS422_RX- | ||
| 橙 | RS422_TX+ | ||
| 白 | RS422_TX- | ||
| 屏蔽丝 | PGND | 壳体地 |
